Методическое пособие по работе с программой APM WinSlider

 

 

Главная

 

Методическое пособие по работе с программой APM WinSlider

 

Назначение: Программа APM WinSlider представляет модуль, предназначенный для расчета рычажных механизмов.

1.      Запуск программы: ПускПрограммыAPM WinMachineAPM WinSliderEnter. При наличии ярлыка программы на рабочем столе возможен запуск двойным нажатием мыши на ярлыке.

2.      Теоретические сведения.

2.1. Название и возможности системы.

АРМ WinSlider  - это система, предназначенная для расчета плоских рычажных механизмов первого и второго класса. Название обусловлено совмещением слов Win (англ. Windows, вид среды, где функционирует система) и Slider (англ. Slide - cкольжение), устройство, выполняющее скольжение по наравляющим.

Система разработана  центром разработки программного и научного обеспечения «Автоматизированного Проектирования Машин».

При помощи этой системы могут быть рассчитаны наиболее часто встречающиеся типовые п л о с к и е механизмы с низшими парами:

- Четырехзвенники

- Кривошипно-ползунные механизмы

- Кулисные механизмы и механизмы на их основе.

Примечание! В этой программе не предусмотрен расчет пространственных механизмов, мальтийских механизмов, фрикционных и храповых механизмов.

     2.1. Требования к компьютеру и программному обеспечению.

Система АРМ WinSlider предназначена для персональных компьютеров типа IBM PC AT (и всех совместимых) с процессором 80386 или старше. Для работы программы необходимо наличие по меньшей мере 4 Мбайт оперативной памяти. Система работает в среде Microsoft Windows версии 3.1 или более поздней.

3. Содержание пособия. 

Во Теоретических сведениях приводятся общие сведения о названии, назначении  модуля WinSlider, рассчитываемых параметрах и типах механизмов. Вы узнаете  какие требования система предъявляет к конфигурации компьютера и системному программному обеспечению.

Раздел Задачи, исходные данные и результаты содержит описание задач, которые могут быть решены с помощью АРМ WinSlider. Приводится определение всех исходных данных и рассчитываемых параметров.

Раздел Быстрый пример, вопросы и ответы содержит описание типичного сеанса работы с WinSlider. Показано как выполняются основные операции - запуск программы, ввод исходных данных, выполнение расчетов, просмотр результатов. Во второй части приводятся ответы на вопросы которые могут возникнуть при работе с WinSlider.

Среда АРМ WinSlider содержит описание вида и назначения  окон программы.

Справочник команд включает полное описание всех команд меню и  диалоговых окон системы АРМ WinSlider.

Элементы интерфейса для повышения сервиса работы с программой.

4. Задачи, исходные данные и результаты.

            4.1. Термины и определения.

4.1.1. Виды анализа

Движение механизмов в общем случае зависит от строения и сил, действующих на механизм. Поэтому исследование механизмов ведут в двух направлениях:

- Кинематический анализ.

- Динамический анализ.

Кинематический анализ включает исследование движения тел с геометрической точки зрения, независимо от сил, вызывающих движение этих тел.

Динамический анализ включает методы определения сил, действующих на тела механизма, во время движения этих тел и взаимосвязь между телами, приложенными к ним силами и массами, которыми обладают тела.

Примечание! В данной версии системы не предусмотрен динамический анализ, поэтому в дальнейшем будем касаться только кинематического исследования механизмов.

4.1.2. Основные понятия

Всякий механизм состоит из отдельных деталей. Некоторые детали являются неподвижными, другие движутся относительно них. Каждая подвижная деталь или группа деталей, образующая одну жесткую подвижную систему тел, называется подвижным звеном механизма.

Все неподвижные детали образуют одну жесткую неподвижную систему тел, называемую стойкой.

Соединение двух соприкасающихся звеньев, допускающее их относительное движение, называется кинематической парой. На относительное движение каждого звена кинематической пары накладываются ограничения, зависящие от способа соединения звеньев пары. Эти ограничения называют условиями связи в кинематических парах.

Система звеньев, связанных между собой кинематическими парами, называют кинематической цепью.

Известно, что твердое тело обладает в пространстве шестью видами независимых возможных движений: тремя вращениями вокруг осей x, y, z и тремя поступательными движениями вдоль тех же осей. Вхождение звена в кинематическую пару с другим звеном налагает на относительное движение этого звена условия связи. Число условий связи может находиться в пределах от 1 до 5. Число степеней свободы звена будет вычисляться по формуле (1):

H=6-S                                                                                                                             (1)

где S – число условий связей.

Все кинематические пары делятся на классы в зависимости от числа условий связи, налагаемых ими на относительное движение звеньев. Так как число условий связи может быть от 1 до 5, то кинематические пары могут быть I, II, III, IV и V классов. Число условий связи S будет равно разности между числом 6 и тем числом степеней свободы, которым обладает каждое звено пары в относительном движении.

Кинематические пары делятся на высшие и низшие. Кинематическая пара, которая может быть выполнена соприкосновением элементов ее звеньев по поверхности, называется низшей. Кинематическая пара, которая может быть выполнена соприкосновением элементов ее звеньев только по линиям или в точках, называется высшей.

Механизмом называется такая система звеньев, связанных между собой кинематическими парами, в которой при заданном движении одного или нескольких звеньев все остальные совершают однозначно определенное движение относительно них.

Звено механизма, которому сообщается движение, преобразуемое в требуемое движение других звеньев механизма, называется входным.

Звенья механизма, совершающие требуемое движение, для которого предназначен механизм, называются выходными.

Остальные подвижные звенья механизма называются промежуточными либо соединительными звеньями.

Ведущим звеном называется звено, для которого сумма элементарных работ всех внешних сил, приложенных к нему, является положительной. Соответственно ведомым звеном называется звено, сумма элементарных работ всех внешних сил, приложенных к нему, является отрицательной или равна нулю.

В большинстве случаев входное звено является и ведущим, но могут быть исключения, когда входное звено становится ведомым. При кинематическом исследовании механизмов изучается их движение, поэтому при изучении структуры и кинематики механизмов можно в качестве входного звена брать не обязательно то звено, к которому приложена внешняя сила, однако в данной системе предусмотрен выбор в качестве входного звена именно ведущего звена.

При помощи системы АПМ WinSlider могут быть рассчитаны наиболее часто встречающиеся типовые плоские механизмы с низшими парами и с одной степенью свободы:

- четырехзвенники;

- кривошипно-ползунные механизмы;

- кулисные механизмы и механизмы на их основе.

 

Для изучения движения механизма необходимо знать его структуру, т.е. число звеньев, число и классы кинематических пар, а также размеры и взаимное положение звеньев, влияющих на движение. Поэтому при изучении движения звеньев механизма составляют кинематическую схему механизма, которая является его кинематической моделью.

Кинематическая схема механизма строится с точным соблюдением всех размеров и форм, от которых зависит движение того или другого звена, другими словами с соблюдением тех размеров и форм, при изменении которых изменяются положения, скорости и ускорения точек механизма.

Для определенности движений всех звеньев механизма, образованного кинематической цепью с одной степенью свободы, необходимо и достаточно иметь заданным закон движения одного из звеньев.

Так для механизма, показанного на Рис. 1. достаточно иметь заданным закон j0 = j0(t) изменения угла j0 поворота звена 1 от времени t, т.е. одну обобщенную координату механизма. Таким образом, число степеней свободы кинематической цепи механизма является и числом независимых параметров (обобщенных координат), которыми мы должны задаться, чтобы данная кинематическая цепь была механизмом.

Рис.1. Плоский шестизвенный механизм.

 

Процесс образования механизма, представленного на рисунке можно представить как последовательное присоединение к начальному звену 1 кинематической цепи, состоящей из звеньев 2 и 3. Тогда получим шарнирный четырехзвенник ABCD, обладающей одной степенью свободы. Далее к звену 3 присоединим кинематическую цепь, состоящую из звена 5 и ползуна 6. Получим шестизвенный механизм, обладающий также одной степенью свободы.

Аналогична последовательность построения любого механизма с одной степенью свободы: у него должно быть неподвижное звено (стойка A), начальное звено (звено 1) и некоторая кинематическая цепь с нулевой степенью свободы. Такая последовательность построения механизма и предусмотрена программой: устанавливается неподвижное звено, ведущее звено и вводятся параметры начального звена (закон движения) и, наконец, рисуется кинематическая цепь с нулевой степенью свободы. Эта кинематическая цепь может принимать любой вид и иметь произвольное количество кинематических пар, если выполняется условие по количеству степеней свободы.

Группой Ассура называется кинематическая цепь с нулевой степенью свободы относительно тех звеньев, с которыми входят в кинематические пары свободные элементы ее звеньев, и не распадающаяся на более простые цепи, обладающие также нулевой степенью свободы. На рис.1.1. совокупность звеньев 2, 3, 4 и 5 не является группой Ассура, так как распадается на две группы с нулевыми степенями свободы: звенья 2 и 3 и звено 4 с направляющей ползуна 5.

При последовательном присоединении групп необходимо пользоваться следующими правилами:

первая группа присоединяется свободными элементами к начальному звену и к стойке. Последующие группы могут присоединяться к любым звеньям полученного механизма так, чтобы обладали подвижностью друг относительно друга (группа не может быть присоединена свободными концами к одному звену).

4.1.3. Классификация плоских механизмов

Назовем начальное звено и стойку, образующие кинематическую пару V класса, механизмом I класса.

Образование любого плоского механизма может быть представлено как последовательное присоединение групп с нулевой степенью свободы. Например, первая группа присоединяется к механизму первого класса (начальному звену и стойке), следующая группа – либо к звеньям первой группы, либо к звеньям первой группы и начальному звену и т.п. Механизмы, образованные присоединением нескольких групп к одному механизму первого класса, так же обладают степенью свободы, равной единице, так как они не изменяют степень свободы основного механизма, к которому присоединяются.

Механизмы могут также быть образованы присоединением групп одновременно к нескольким механизмам I класса. В этом случае степень свободы получаемых механизмов будет равна числу механизмов первого класса.

Примечание! Данная возможность в версии программы не предусмотрена, поэтому в дальнейшем рассматриваться не будет.

Группа, имеющая два звена и три пары V класса, называется группой II класса второго порядка или двухповодковой группой, так как присоединение этой группы к основному механизму производится двумя поводками.

Механизмы, в состав которых входят группы класса не выше второго, называются механизмами II класса.

Кинематическая цепь, показанная на Рис. 2 состоит из звена EGF, от которого идут три поводка: EB, GC и FD. Эта цепь представляет собой сложную незамкнутую кинематическую цепь и является группой III класса третьего порядка и называется трехповодковой группой. Отличительной особенностью этой группы является звено EGF, входящее в три кинематические пары и образующее некоторый жесткий треугольный замкнутый контур, состоящий из трех звеньев EG, GF и FE, входящих в три кинематические пары. Звено EGF называется базисным.

 

Рис.2. Схема трехповодковой группы.

Механизмы, в состав которых входят группы не выше групп III класса третьего порядка, называются механизмами третьего класса.

Примечание! Механизмы, класса выше второго в системе не рассматриваются.

 

4.2. Кинематический анализ механизмов.

                4.2.1. Исследование начальных звеньев.

Кинематическое исследование механизма, т.е. изучение движения звеньев механизма без учета сил, обуславливающих это движение, состоит в решении следующих задач:

- определение перемещений звеньев и траекторий, описываемых точками звеньев

- определение скоростей отдельных точек звеньев и угловых скоростей звеньев

- определение ускорений отдельных точек звеньев и угловых ускорений звеньев

Если механизм имеет одну степень свободы, то перемещения, скорости и ускорения звеньев и точек механизма являются функциями перемещений, скоростей и ускорений начального звена.

Функция перемещений (закон движения начального звена) может быть задана в аналитической форме в виде функции, связывающей перемещение начального звена со временем. Если начальное звено входит во вращательную пару со стойкой, то задается функция j=j(t), где j – угол поворота начального звена относительно неподвижной системы координат, связанной со стойкой, а t – время. Если начальное звено входит со стойкой в поступательную пару, то задается функция s=s(t), где s – перемещение произвольно выбранной точки начального звена относительно неподвижной системы координат, связанной со стойкой, а t – время.

Функции j=j(t) и s=s(t) могут также быть заданы графически в виде кривых, где по осям ординат отложены углы поворота j или перемещения s, а по осям абсцисс – время.

В некоторых задачах закон движения начального звена может быть задан в виде функций скоростей w=w(t) или  v=v(t).

Тогда переход от функции скорости к функциям перемещений может осуществляться путем  интегрирования.

Если закон движения начального звена задан в виде функций ускорений e=e(t) или a=a(t), то переход к функциям скоростей также осуществляется путем интегрирования, а, определив функции скоростей, можно определить и функции положений.

4.2.2. Аналоги скоростей и ускорений (передаточные функции и отношения)

При кинематическом исследовании механизмов скорости и ускорения звеньев и точек, им принадлежащих, удобно выражать в функции поворота или перемещения начального звена.

Так если угол поворота какого либо звена задан в виде функции jк=jк(j), то угловая скорость этого звена может быть представлена как:

 

                                                                       (2)

 

где w – угловая скорость начального звена, имеющая размерность с-1, а  wj=jк’=djk/dj– безразмерная величина угловой скорости звена k, которая называется аналогом угловой скорости звена k.

Дифференцируя уравнение (2) по времени t, получим величину углового ускорения ek звена k.

                (3)

 

где jk– аналог углового ускорения звена k.

Аналогично могут быть получены уравнения для скорости и ускорения какой-либо точки m звена k. Пусть rm – радиус-вектор, определяющий положение точки m. Продифференцировав его по времени, получим скорость и ускорение точки m.

                                                                             (4)

где w – угловая скорость начального звена, имеющая размерность с-1, а vj=rm’=drm/dj есть аналог скорости точки m, имеющий размерность длины. Таким образом, действительная скорость точки m равна произведению угловой скорости w начального звена на аналог скорости vj точки m.

Дифференцируя выражение (4) по времени t, получим величину ускорения am точки m. Ускорение am в общем случае состоит из четырех составляющих: нормального ускорения, направленного вдоль радиус-вектора rm к его началу, тангенциального ускорения, направленного перпендикулярно к радиус-вектору rm, относительного релятивного ускорения, направленного вдоль радиус-вектора rm, и, наконец, кориолисова ускорения, направленного перпендикулярно к радиус-вектору rm.

                 (5)

В уравнении (5) w и e угловые скорость и ускорение начального звена. Величины w2 и e, входящие в уравнение, имеют размерность с-2. Величина аналога скорости Vj имеет размерность длины. Величина aj=rm”=d2rm/dj2 есть аналог ускорения точки  m, имеющий размерность длины.

Таким образом, скорости и ускорения звеньев и их точек могут быть всегда выражены через соответствующие аналоги скоростей и ускорений и угловые скорость и ускорение начального звена механизма. Если закон движения начального звена задан в виде функции s=s(j), где s – линейное перемещение начального звена, то нахождение аналогов скоростей и ускорений может быть сделано аналогично.

 

4.2.3. Определение положений звеньев и построение траекторий.

Для решения задачи о положениях звеньев механизма должны быть заданы кинематическая схема механизма и функция перемещений начального звена.

Для определения положений звеньев механизма строят его кинематическую схему. В данной системе предусмотрен достаточно широкий выбор масштабов для построения механизма практически любых габаритов.

Для кинематического исследования механизма вначале рассматривается движение начального звена, причем его движение не обязательно считать с постоянной скоростью. Для задания переменной скорости перемещения начального звена, необходимо убрать отметку “Скорость Ведущего Звена Постоянна” в диалоговом окне параметров начального звена.

Решение задачи о положениях механизма в данной системе производится графическим методом. Рассмотрим этот метод на примере четырехзвенного механизма II класса, показанного на Рис. 3.

Механизм состоит из начального звена 1, вращающегося вокруг неподвижной оси A. Угол поворота f0 – обобщенная координата механизма. Звено 3 вращается около оси D. Звено 2 входит во вращательные пары B и C на звеньях 1 и 3.

Если рассматривать движение ведущего звена 1, то точка B будет занимать положения, лежащие на окружности радиуса l1 описанной из точки A. Точка C, принадлежащая звену 3, будет всегда лежать на окружности радиуса l3, проведенной из точки D. В то же время, она лежит на окружностях, проведенных из точки B, радиуса l2. Таким образом, рассматривая точки пересечения окружностей  2 и 3, можно найти положение точки C в любой момент времени. Нетрудно заметить, что при заданных длинах l2 и l3, точка C может занимать два положения, лежащие на противоположных точках пересечения окружностей 2 и 3. Правильное ее положение выбирается из условия ближайшего расположения точки от ее предыдущего положения.

Если найдены положения звеньев механизма для достаточно большого числа заданных положений начального звена, то можно построить траектории, описываемые отдельными точками механизма.

Рис. 3  Четырехзвенный механизм.

 

4.2.4. Определение скоростей и ускорений.

В результате проведенных исследований были получены координаты всех точек механизма в каждый момент времени. Для получения скоростей и ускорений этих точек необходимо воспользоваться операцией дифференцирования.

Для нахождения производных y’=f’(x), y”=f”(x) функцию приближенно заменим интерполяционным полиномом Ньютона, построенным для системы узлов x0, x1, …, xk.

Имеем:

                                                     (6)

где

Поскольку в данной системе производные функции y вычисляются в основных табличных точках xj, то формула упрощается. Так как каждое табличное значение можно считать за начальное, то x=x0, q=0. Тогда:

                                                                                      (7)

Тем же способом можно вычислить производные функции любого порядка.

При вычислении скоростей, а также ускорений в качестве аргумента выступает время.

 

4.2.5. Погрешности вычислений

В общем случае при численном исследовании существует два вида погрешности, которые, накладываясь, суммируются:

а) методическая погрешность; б) вычислительная погрешность.

В данном случае в качестве методической погрешности выступает погрешность аппроксимации. При задании начальных условий для входного звена задается ход ведущего звена и число положений механизма (см. Рис. 7). В этом случае приращение аргумента (угла dj0 для кривошипа или линейного перемещения ds для ползуна) будет вычисляться по формуле:

                                                                                                                    (8)

где Dj ход входного звена, n – число позиций механизма. При увеличении числа позиций механизма при неизменной величине хода увеличивается и точность вычислений. Эту величину рекомендуется устанавливать не менее 40 при ходе кривошипа 360°. Однако при слишком большом значении n время вычислений может оказаться достаточно большим.

При вычислении производных, поскольку дифференцируется не аналитическая функция, а таблица значений, то также появляется погрешность дифференцирования, которая равна:

                                                                                              (9)

где k-количество слагаемых в разложении функции. Поскольку в данной системе k=1, то значение этой погрешности можно приблизительно считать:

                                                                                                        (10)

Вычислительная погрешность зависит от типа машины, на которой производятся вычисления (процессора, частоты). Например, погрешность вычисления тригонометрических функций составляет примерно 10-8. При вычислении сумм погрешность суммируется.

 

Таким образом, результаты вычислений данной системы носят приблизительный характер и служат для моделирования различных типов механизмов и исследования их поведения при наложении на них различных условий (изменение начальных параметров, геометрии, наложение дополнительных связей и т.д.).

 

5. Пример решения расчетной задачи.

В первой части описывается типичный сеанс работы с АРМ WinSlider с тем, чтобы Вы могли познакомиться с основными операциями, необходимыми для выполнения расчетов. Вторая часть содержит ответы на вопросы, которые могут возникнуть при работе с АРМ WinSlider.

 

5.1. Формализация задачи.

При изучении движения звеньев механизма составляют кинематическую схему механизма, которая является его кинематической моделью.

Кинематическая схема механизма строится с точным соблюдением всех размеров и форм, от которых зависит движение того или другого звена, другими словами с соблюдением тех размеров и форм, при изменении которых изменяются положения, скорости и ускорения точек механизма.

Для определенности движений всех звеньев механизма, образованного кинематической цепью с одной степенью свободы, необходимо и достаточно иметь заданным закон движения одного из звеньев, являющегося ведущим.

Процесс образования механизма можно представить как последовательное присоединение к механизму первого класса (стойка и кривошип или ползун с направляющей) кинематической цепи с нулевой степенью свободы. Например, при присоединении к стойке и входному звену двухповодковой группы получим шарнирный четырехзвенник, обладающей одной степенью свободы. Аналогична последовательность построения любого механизма с одной степенью свободы: у него должно быть неподвижное звено (стойка), входное звено и одна или несколько кинематических цепей с нулевой степенью свободы. Такая последовательность построения механизма и предусмотрена программой: устанавливается неподвижное звено, ведущее звено и вводятся параметры начального звена (закон движения) и, наконец, рисуются кинематические цепи с нулевой степенью свободы.

 

Шаг А. Построение кинематической цепи:

Выполните команду Редактор | Вставить Шарнир.

Подведите курсор к тому месту, где будет находиться стойка, и нажмите левую кнопку мыши. Появится диалоговое окно, в котором необходимо указать, будет рисоваться цепь пользователем, или она выбирается из существующих. Для того чтобы выбрать предопределенную цепь, необходимо выбрать опцию Выбрать Механизм из Существующих и нажатием левой кнопки мыши указать необходимый механизм. После чего в появившемся окне необходимо указать перемещение начального звена, число позиций механизма, способ задания закона перемещения начального звена (постоянная скорость перемещения либо переменная), длины всех звеньев выбранного механизма и начальный угол наклона входного звена. Если механизм рисуется пользователем, в окне вводятся только три первых параметра.

 

Шаг Б. Наложение связей и редактирование схемы.

После задания всех параметров механизма первого класса, можно приступать к рисованию кинематических цепей с нулевой степенью свободы. Для этого выберите в меню тип подключаемой цепи (поводки двухповодковых групп, ползун или кулиса), подведите курсор к кинематической паре, к которой присоединяется цепь, нажмите левую кнопку мыши и, не отпуская ее, перемещайте в новое положение. Повторите эту операцию необходимое число раз. Для подключения цепи к звену в точке, где отсутствует кинематическая пара (шарнир), выберите команду Редактор | Вставить Шарнир в Тело и поставьте его в нужной точке звена. Если шарнир нужно поставить в точке, расположенной вне звена, можно нарисовать тело звена, воспользовавшись командой Редактор | Вставить Тело: подведите указатель мыши к звену, к которому относится тело, нажмите левую кнопку и, не отпуская ее, перемещайте указатель. Отпустите кнопку. Воспользовавшись командой Редактор | Перемещать Шарнир можно переместить шарнир в любое новое положение. Уточнить положение шарнира можно, также, задав его координаты (См. ниже).

Воспользовавшись командой Редактор | Удалить Шарнир можно удалить шарнир.

   

Шаг В. Проведение расчетов.

После того, как кинематическая схема будет введена, можно выполнить расчеты.

Команда Рассчитать начинает расчеты. При этом механизм перерисовывается в каждом новом положении. Чтобы остановить расчеты, воспользуйтесь командой Стоп главного меню.

Перед выполнением расчетов рекомендуется сохранить кинематическую схему механизма в файле.

Результаты расчетов в файле  н е   с о х р а н я ю т с я.

Подробнее о командах меню см. Справочник команд.

Рассмотрим эти операции более детально.

 

5.2. Реализация задачи

 

5.2.1. Выбор механизма

После установки стойки, появится окно выбора механизма (Рис. 4).

Выберите опцию Выбрать Механизм из Существующих (установите флажок). Затем

Мышью укажите тип нужного механизма.

Рис.4  Окно выбора типа механизма

5.2.2. Установка параметров входного звена.

Если опция  Выбрать Механизм из Существующих (см. выше) не выбрана, и нажата кнопка Ok то появится следующее окно (Рис. 5):

 

Рис.5 Параметры ведущего звена.

В этом окне необходимо отметить, постоянна ли скорость ведущего звена или переменная во времени. Если убрать флажок Скорость Ведущего Звена Постоянна, то по команде OК программа перейдет в режим ввода функции зависимости перемещения ведущего звена от номера позиции. Данную функцию рекомендуется начинать из нуля и заканчивать в точке (N, Dj), где Nчисло положений механизма, Dj ход ведущего звена.

При выполнении расчетов, движение механизма начинается из текущего положения (нарисованного на кинематической схеме) и зависит от параметров, заданных в окне, изображенном на Рис. 2.

 Если скорость ведущего звена постоянна, то перемещение входного звена будет вычисляться по формуле (ХОД/ЧИСЛО ПОЗИЦИЙ), иначе dj = j i+1 - j i, где j  функция перемещения начального звена.

5.2.3. Уточнить положение шарнира

Уточнить положение шарнира можно при помощи правой кнопки мыши:

нажмите правую кнопку мыши на шарнире, координаты которого нужно поменять –  появится меню выбора системы координат задания позиции шарнира (полярная, абсолютная, относительная). Если известны длины звеньев, то положение кинематической пары можно задать как точку пересечения двух окружностей, с центрами в соседних шарнирах (команда Пересечение Окружн. См. Рис.6).

 

Рис.6  Меню выбора системы координат уточнения

положения кинематической пары

После выбора системы координат появится меню задания точного положения координат шарнира в выбранной системе.

 

При абсолютной системе координат необходимо задать X  и Y (см. Рис. 7) и нажать Ввод. Шарнир переместится в нужное положение.

 

 

Рис.7 Задание координат в абсолютной системе

При относительной системе координат необходимо задать dx  и dy  (см. Рис. 8) и нажать Ввод. Курсор примет вид вопросительного знака. Необходимо подвести его к шарниру, относительно которого перемещается на (dx, dy) текущий шарнир и нажать левую кнопку мыши. Шарнир переместится в нужное положение.

 

 

Рис.8  Задание координат в относительной системе

При полярной системе координат необходимо задать угол и длину (см. Рис. 9) и нажать Ввод. Курсор примет вид вопросительного знака. Необходимо подвести его к шарниру, относительно которого перемещается текущий шарнир, и нажать левую кнопку мыши. Шарнир переместится в нужное положение.

 

 

Рис.9  Задание координат в полярной системе

При задании положения шарнира, как точки пересечения окружностей необходимо ввести требуемые данные в окне (Рис. 10).

 

 

Рис. 10  Задание координат точки как пересечение окружностей

Примечание! Поскольку окружности пересекаются в двух точках, то при уточнении положения точки выбирается ближайшая к своему предыдущему положению точка.

 

5.2.4. Просмотр результатов

Выберите команду меню Показывать | Результаты или нажмите кнопку  в панели инструментов.  На экране появится следующее окно (Рис. 11).

 

 

Рис.11. Всплывающее меню Результаты

 

В этом окне необходимо указать следующие параметры:

 

·        Начальная Угловая Скорость ведущего звена (w0). Если угловая скорость ведущего звена механизма непостоянна, то этот параметр отвечает за угловую скорость звена в первый момент движения, иначе, если угловая скорость постоянна – угловую скорость звена в процессе движения. Временное приращение в процессе дифференцирования будет вычисляться по закону dt=df/w, где df задается при выборе команды Закон Движения меню Параметры (см. выше).

·        Номера Шарниров для вывода графиков. Здесь через запятую задаются шарниры, графики результатов расчетов которых необходимо показывать. Например, задав 1,2,4,5,8, в окне результатов появятся графики именно этих шарниров. Чтобы не очень загромождать экран рекомендуется задавать не больше 5 кинематических пар.

·        Далее следует указать какие параметры необходимо показывать: Передаточные функции, скорости, ускорения, траектории, перемещения или аналогичные угловые параметры.

·        Если необходимо просмотреть угловые параметры, то нужно указывать, относительно каких шарниров вычисляются значения. Причем для каждого узла должен быть указан шарнир, относительно которого он перемещается. Например, для набора узлов 1,2,4,5,8 в блоке Относительно  можно указать 2,1,3,4,1, тогда угловые перемещения узла 1 будут считаться относительно шарнира 2, шарнира 8 - относительно первого и т.д.

·        Далее необходимо указать, что будет откладываться по оси x: Время или Угол перемещения первого звена.

·        После того, как все параметры заданы, можно нажать Ввод, после чего программа перейдет в режим просмотра результатов.

 

Примечание! Результаты выводятся в виде графиков, но, выбрав соответствующую команду, можно просмотреть их в численном виде.

 

5.3. АПМ WinSlider в вопросах и ответах.

Вопрос: Что такое АРМ WinSlider?

Ответ: АРМ WinSlider  - это система, предназначенная для расчета плоских рычажных механизмов первого и второго класса.

Система разработана центром разработки программного и научного обеспечения «Автоматизированное Проектирование Машин».

При помощи этой системы могут быть рассчитаны наиболее часто встречающиеся типовые плоские механизмы с одной степенью свободы:

¨    Четырехзвенники

¨    Кривошипно-ползунные механизмы

¨    Кулисные механизмы и механизмы на их основе.

 

В: Как изменить параметры ведущего звена?

О: Если Вы решили изменить параметры входного звена или не ввели их при рисовании кинематической схемы, воспользуйтесь командой Параметры | Закон Движения. Появится окно ввода закона движения начального звена механизма (см. выше).

 

В: Как вернуть механизм в начальное состояние?

О: После проведения расчетов предусмотрена возможность вернуть механизм в то состояние, которое он имел до начала выполнения расчетов. Для этого воспользуйтесь командой Редактор | Вернуть в Начало. Однако следует иметь в виду, что если расчеты были выполнены дважды, то механизм вернется в положение, которое он имел перед началом вторых расчетов! Рекомендуется выполнять эту команду после каждого расчета, а после ввода кинематической схемы механизма сохранить ее в файле.

 

В: Что сохраняется в файле?

О: По команде Файл | Сохранить Файл на диске сохраняются:

¨    Кинематическая схема механизма

¨    Параметры ведущего звена

¨    Масштаб

 

В: Как просмотреть траектории точек механизма?

О: Команда Показывать | Траектории либо нажатие кнопки  в панели инструментов приводит к появлению траекторий всех кинематических пар механизма. Повторный выбор этой команды убирает траектории. Просмотреть траектории можно, также, выбрав команду Показывать | Результаты и отметив в окне параметров результатов “Траектория”. Положительная сторона этого способа – возможность численного просмотра положений шарниров.

 

В: Как узнать номер интересующего шарнира?

О: Для того, чтобы просмотреть результаты, необходимо знать номера шарниров, чьи результаты расчетов будут показываться. Для того чтобы узнать номер кинематической пары или точки на звене, необходимо воспользоваться командой Показывать | Номера Шарниров либо нажать кнопку  панели инструментов. Над узлами механизма появятся их номера. Нумерация начинается с нуля. Если номеров все же не видно, попробуйте изменить их цвет, выбрав команду Параметры | Палитра.

 

В: Как рисовать тела звеньев?

О: Для того, чтобы исследовать поведение точки, принадлежащей звену, но находящейся за ее пределами, необходимо нарисовать тело у этого звена. Для этого воспользуйтесь командой Редактор | Вставить Тело, после чего подведите курсор к звену, нажмите левую кнопку мыши и, не отпуская ее, переместите курсор в нужное положение и отпустите кнопку.

После этого можно продолжить рисовать тело, для чего подведите мышь к одной из прямых, обозначающих границу тела и повторите предыдущую операцию.

После того как нарисовали тело, в нем можно поставить шарнир и к нему привязать некоторую кинематическую цепь с нулевой степенью свободы.

 

В: Как начать новую схему?

О: Для того чтобы нарисовать новый механизм, необходимо удалить старый. Для этого можно удалить стойку (шарнир с номером 0) либо воспользоваться кнопкой  панели инструментов. В первом случае схема удаляется без предупреждения, во втором появляется вопрос, действительно ли Вы хотите удалить механизм.

 

В: Как сохранить кинематическую схему механизма?

О: Используйте команду Файл | Сохранить или нажмите клавиши  CTRL + S. Используйте диалоговое окно Сохранить Архивный Файл для того, чтобы ввести имя файла, в котором Вы хотите сохранить данные.

 

В: Как загрузить кинематическую схему механизма из архивных файлов?

О: Выберите команду Файл | Открыть или нажмите клавиши CTRL + L. Используйте диалоговое окно Загрузить Архивный Файл для того, чтобы выбрать файл, который Вы хотите загрузить.

 

В: Как получить подсказку?

О: Используйте команду Помощь | Содержание или нажмите клавиши CTRL + H для того, чтобы вывести на экран оглавление системы подсказки АРМ WinSlider. Используйте мышь или клавишу TAB чтобы выбрать интересующую Вас тему. На экране будет отображен текст соответствующего раздела. Все диалоговые окна, имеющиеся в  АРМ WinSlider, имеют команду Помощь. Выберите ее для того, чтобы получить подсказку по соответствующему диалоговому окну.

 

6. Среда АПМ WinSlider.

 

Система АРМ WinSlider предназначена для работы в среде операционной системы Microsoft Windows версии 3.1 и более поздних. В программе используются стандартные средства диалога, имеющиеся в Windows. Программа следует стандартным соглашениям, рекомендуемым для пользовательского интерфейса прикладных программ, работающих под управлением Microsoft Windows.

В данной главе дается краткое описание интерфейса АРМ WinSlider.

Систематическое описание всех команд меню и всех диалоговых окон приводится в Справочнике команд.

6.1 Панель инструментов (Рис. 12).

 

Рис. 12  Панель инструментов.

Панель инструментов служит для быстрого выполнения наиболее часто используемых команд.

Детальное описание команд и соответствующих кнопок приведено в Справочнике команд.

6.2. Линейки.

Внешний вид горизонтальной линейки представлен на Рис. 13

Рис.13  Горизонтальная линейка.

 

Линейки в системе выполняют две функции: 1)отображение координат; 2)прокрутка.

При движении мышки в рабочей области, текущее положение курсора отображается на линейках в виде цветной черточки.

Если кинематическая цепь механизма не умещается в видимой области экрана, можно использовать линейки для прокрутки (смещения видимой области по горизонтали или по вертикали). Для этого следует воспользоваться стрелками на линейках.

На линейках также отображаются единицы измерения, используемые в данный момент.

Крупные засечки на линейках выравниваются по сетке в рабочей области, таким образом, для изменения расстояния между ними следует изменить параметры сетки.

Если при изменении масштаба расстояние между засечками на линейке становится слишком маленьким, оно автоматически увеличивается.

 

6.3. Рабочая Область (Рис. 14)

 

 

Рис.14  Рабочая область.

 

В рабочей области рисуется кинематическая схема механизма и отображается сетка. Параметры сетки можно изменить, воспользовавшись командой Параметры | Сетка. Цвета фона, сетки, звеньев и других атрибутов механизма можно менять, выбрав команду Параметры | Палитра.

 

6.4. Строка Состояния (Рис. 15)

 

 

Рис.15  Строка Состояния.

 

Это окно разделено на три части. В левой части отображаются координаты курсора (x, y), в средней части – смещение курсора после нажатия левой кнопки (dx, dy, dr),  и, наконец, в третьей части – состояние расчетов (Рассчитано: 35%).

 

7. Справочник команд системы АПМ WinSlider.

 

В этой главе приводится описание всех команд меню и всех опций диалоговых окон, реализованных в среде АРМ WinSlider. Рис. 12 показывает главное меню и инструментальную панель системы.

 

7.1. Меню Файл

Всплывающее меню Файл содержит команды, которые позволяют:

·загрузить информацию из архивных файлов (Открыть Файл…);

·сохранить информацию в архивных файлах (Сохранить Файл);

·распечатать кинематическую схему механизма (Печать…);

·выбрать принтер и режим печати (Параметры Печати…);

·завершить работу программы (Выход).

7.1.1. Команда Открыть.

Команда Файл | Открыть открывает диалоговое окно Загрузить Архивный Файл. Это диалоговое окно позволяет выбрать архивный файл, который Вы хотите загрузить.

Ускоренный выбор              или     CTRL + L

7.1.2. Команда Сохранить.

Команда Файл | Сохранить  открывает диалоговое окно. Используя его, требуется указать имя архивного файла, в котором будут сохранены исходные данные и результаты расчетов.

Ускоренный выбор              или      CTRL + S

7.1.3. Команда Печать.

Команда Файл | Печать позволяет Вам распечатать результаты расчетов. При выборе этой команды на экране появляется диалоговое окно, показанное на Рис. 18.

Рис.16   Диалоговое окно для выбора режимов печати

Ускоренный выбор              или       CTRL + P

7.1.4. Команда Параметры Печати.

Команда Файл | Параметры печати вызывает на экран диалоговое окно для настройки печати, показанное на Рис. 17.

Рис. 17  Диалоговое окно "Параметры Печати"

Используя это диалоговое окно можно изменять установки принтера и печати.

7.1.5. Команда Выход.

Используйте команду Файл | Выход для выхода из системы.

Внимание! При выходе из системы, программа не предлагает сохранить текущую кинематическую схему.

Ускоренный выбор        CTRL + X

 

7.2. Меню Показывать

 

Команда Показывать главного меню активизирует всплывающее меню показанное на Рис. 18.

 

Рис.18  Всплывающее меню Показывать

 

Ниже приводится описание команд всплывающего меню Показывать.

7.2.1. Команда Панель Инструментов.

Используя команду Панель Инструментов можно спрятать или показать панель инструментов. Все команды панели инструментов имеют аналоги в меню, однако использовать панель инструментов удобнее.

Если расчеты проведены не до конца и в строке состояния в правой ее части стоит надпись «Рассчитано: x%», где x<100, то просмотреть результаты невозможно и кнопка  будет недоступна (серого цвета).

Чтобы просмотреть результаты необходимо выполнить расчеты.

7.2.2. Команда Линейки.

Команда Показывать | Линейки показывает и прячет линейки. Линейки выполняют две функции: при помощи линеек можно перемещать видимую область по рабочей области (прокрутка) и отображение координат. Текущее положение курсора мыши отображается на линейках в виде цветной черточки.

При спрятанных линейках нет возможности прокрутки.

7.2.3. Команда Строка Состояния.

Команда Показывать |  Строка Состояния показывает и прячет строку состояния.

В строке состояния отображаются:

- координаты курсора (x, y);

- приращение координат, на которые перемещается шарнир после нажатия левой кнопки мыши (dx, dy, dr);

- состояние расчетов («Рассчитано: 100%»)

Примечание! В режиме невидимой строки состояния сложно достаточно точно установить координаты курсора.

7.2.4. Команда Номера Шарниров.

 Команда Показывать | Номера Шарниров позволяет просматривать номера кинематических пар текущей кинематической схемы механизма. Эта команда необходима перед просмотром результатов: узнав номера нужных кинематических пар, Вы указываете их в диалоговом окне просмотра результатов.

Цвет, которым выводятся номера узлов можно поменять, воспользовавшись командой Параметры | Палитра.

7.2.6. Показывать Тела.

Эта команда позволяет заливать тела определенным цветом. При этом те части механизма, которые находятся за телом, не будут видны. Цвет заливки задается командой Параметры | Палитра. По умолчанию тела рисуются прозрачными.

7.2.7. Команда Траектория.

Команда Показывать | Траектория позволяет выводить в рабочей области экрана траектории точек механизма. Если траектория не отображается, необходимо выполнить расчеты. Траектория выводится линиями красного цвета толщиной в два пикселя.

7.3. Меню Параметры

Представлено всплывающим меню, показанным на Рис. 19.

Рис. 19  Всплывающее меню Параметры.

Ниже приводится описание команд всплывающего меню Параметры .

7.3.1. Команда Масштаб.

   Команда Параметры | Масштаб вызывает диалоговое окно (Рис. 20) выбора масштаба.

Рис.20  Диалоговое окно Масштаб.

Щелкните мышкой на кнопке нужного масштаба либо выберите масштаб в поле “Установить масштаб 1 к” и нажмите Ввод. Рабочая область окна перерисуется  и изменятся параметры линеек. Если был установлен маленький для нового масштаба шаг сетки (например, если шаг сетки равен 10 мм при масштабе 1:25, то сетка просто зальет рабочую область), то он автоматически увеличится. Для уточнения шага воспользуйтесь командой Параметры | Сетка…

7.3.2. Команда Палитра (Рис. 21) 

Рис. 21  Диалоговое окно Палитра.

   Команда Параметры | Палитра позволяет выбрать палитру.

В поле Палитра можно выбрать палитру из набора доступных в данный момент. При первом запуске программы существует только одна палитра. Чтобы создать новую необходимо воспользоваться кнопкой Сохранить. Команда Удалить удаляет палитру из списка. Чтобы  изменить цвет какого-либо элемента, необходимо выбрать этот элемент в списке Элемент и воспользоваться командой Определить. В появившемся окне следует выбрать цвет и нажать Ok. Изменения тут же отобразятся в окне диалога.

Палитра сохраняется в файле инициализации WSLIDER.INI и при вызове программы WSLIDER.EXE по умолчанию выбирается та, которая использовалась при последнем сеансе работы.

7.3.3. Команда Сетка.

   Команда Параметры | Сетка вызывает следующее диалоговое окно (Рис. 22):

Рис. 22  Диалоговое окно Сетка.

В поле шаг сетки устанавливается шаг, с которым будет перерисовываться сетка. Шаг устанавливается сразу по двум осям X и Y и измеряется в текущих единицах (см. Единицы Измерения). В поле Тип сетки устанавливается внешний вид сетки либо убирается какая-либо сетка.

7.3.4. Команда Единицы.

   Команда меню Параметры | Единицы вызывает диалоговое окно выбора единиц измерения (Рис. 23).

При изменении единиц измерения автоматически перерисовываются линейки.

Рис.23  Диалоговое окно Единицы Измерения.

7.3.5. Команда Шаг Курсора.

По команде Параметры | Шаг Курсора вызывается диалоговое окно ввода шага курсора. Изменяя шаг курсора можно изменять точность задания координат шарнира при перемещении его мышкой в рабочей области экрана. Однако для удобства его можно увеличивать. По умолчанию шаг курсора устанавливается равным 1 мм.

7.3.6. Команда Закон Движения.

Команда Параметры | Закон Движения позволяет изменять закон движения ведущего звена механизма. По этой команде вызывается следующее диалоговое окно (Рис. 24):

Рис.24  Диалоговое окно Закон Движения.

Если в разделе “Скорость Ведущего Звена Постоянна” нет галочки, то после нажатия Ввод программа переходит в режим ввода закона движения. В разделе Число Позиций отмечается число положений механизма. В секции Ход Ведущего Звена отмечается максимальный угол в градусах, на который может переместиться ведущее звено, либо максимальное смещение в миллиметрах, на которое может переместиться ведущий ползун. Приращение перемещения для ползуна или приращение угла для ведущего звена при постоянной скорости перемещения будет вычисляться по формуле (ХОД / ЧИСЛО ПОЗИЦИЙ). При переменной скорости перемещение ведущего звена будет (F(xi)-F(xi-+1)), где i - текущее положение механизма. С увеличением числа позиций уменьшается приращение угла ведущего звена механизма и увеличивается точность вычислений. Число позиций рекомендуется устанавливать не меньше 40.

7.4. Меню Механизм.

Обеспечивает редактирование положения составных элементов механизма. Имеет вид (Рис. 25):

 

Рис. 25  Меню Механизм

Назначение исполняемых команд следующее.

7.4.1. Команда Вставить Шарнир.

    Команда Механизм | Вставить Шарнир позволяет вставить шарнир: подвижный или неподвижный - это программа решает сама. Однако если шарнир появился неверного типа (неподвижный вместо подвижного) - ничего страшного, в результате расчетов программа сама определит его тип и исправит. Поэтому перед печатью механизма рекомендуется провести расчеты, и, если нужно, вернуть механизм в исходное положение (см. команду Вернуть в Начало). Вставка кинематических пар происходит следующим образом:

Выберите команду Механизм | Вставить Шарнир, нажмите левую кнопку мыши на позиции экрана, где должен стоять шарнир (если нет ни одного) либо на шарнире, к которому он будет привязан. Не отпуская кнопку мыши можно перемещать шарнир. При этом в строке состояния отображается текущее положение шарнира (в абсолютной и относительной системах координат, при этом начало отсчета относительной системы координат будет находиться в точке, в которой была нажата левая кнопка мыши). При перемещении шарнира механизм рисуется тонкими линиями и цветом, зависящим от цвета фона (алгоритм Белый XOR Цвет Фона). Отпустите кнопку мыши. Механизм перерисуется.

Если вставляется первый шарнир, то он будет являться стойкой, а первое привязанное к нему звено – ведущим. Ведущее звено отличается наличием стрелки, обозначающей направление движения. После вставления стойки появляется окно ввода параметров ведущего звена.

Нумерация шарниров начинается с нуля.

Если удаляется стойка (шарнир с нулевым номером), то весь механизм удаляется без запроса подтверждения удаления.

7.4.2. Команда Вставить Ползун.

   Команда Механизм | Вставить Ползун позволяет создать ползун. Нажав левую кнопку мыши на узле, к которому необходимо привязать ползун (появится также направляющая ползуна), не отпуская кнопку, перемещайте камень ползуна в нужное положение. Изменять угол наклона направляющей можно перемещая второй ее конец (отмеченный как шарнир). Для этого нужно выбрать команду Механизм | Перемещать Шарнир, нажать левую кнопку мыши на конце направляющей и, не отпуская кнопку, перемещать указатель мыши в нужное положение. Если второй конец направляющей находится за пределами экрана, воспользуйтесь линейками для прокрутки в нужное положение.

Чтобы удалить шарнир воспользуйтесь командой Удалить Шарнир на камне ползуна или конце направляющей.

7.4.3. Команда Вставить Кулису.

    Команда Механизм | Вставить Кулису позволяет вставить кулису. Для этого выберите команду Механизм | Вставить Кулису, подведите курсор мыши к шарниру, к которому будет привязываться кулиса, и, нажав и не отпуская левую кнопку мыши перемещайте основание кулисы в нужное положение. Отпустите кнопку мыши, механизм перерисуется. При перемещении основания кулисы ее длина изменяется в большую сторону.

Если в результате расчетов оказывается, что длины кулисы не хватает, она наращивается.

К телу кулисы можно привязывать шарниры к которым, в свою очередь, четырехзвенники, другие кулисы, ползуны.

7.4.4. Команда Вставить Тело.

    Команда Механизм | Вставить Тело позволяет создать тело для какого-либо звена. Для этого выберите команду, подведите курсор к звену, к которому будет привязано тело и, нажав и не отпуская левую кнопку мыши, перемещайте ее. Тело необходимо для того, чтобы кинематическую пару можно было вставить в любом месте вне звена.

Для этого необходимо воспользоваться командой Механизм | Вставить Шарнир в Тело. Выбрав эту команду также можно поставить шарнир непосредственно на звено.

В тело можно вставить любое количество шарниров. К одному шарниру можно привязывать несколько звеньев.

Тело можно сделать прозрачным или видимым (см. команду Показать Тело). При этом если тело не прозрачное, то звенья, которые находятся за ним, не будут видны.

Тело может иметь любую форму, состоящую из линий. Для этого, нажав левую кнопку мыши на линии, обозначающей тело, перемещайте мышь.

Для удаления тела воспользуйтесь командой Удалить Шарнир на точке, обозначающей конец линии тела.

7.4.5. Команда Вставить Шарнир в Тело.

   Эта команда вставляет кинематическую пару в тело звена. Этим шарниром можно пользоваться как для связи с другими звеньями, так и для исследования перемещения точки тела в процессе перемещения механизма. Выбрав эту команду, можно также поставить шарнир непосредственно на звено или кулису.

В тело можно вставить любое количество шарниров. К одному шарниру можно привязывать несколько звеньев, ползунов или кулис. Для удаления такого шарнира необходимо воспользоваться командой Удалить Шарнир.

7.4.6. Команда Перемещать Шарнир.

   Командой Механизм | Перемещать Шарнир нужно пользоваться для того, чтобы переместить шарнир, направляющую ползуна или основание кулисы в новую позицию. Этой командой можно воспользоваться также для того, чтобы изменить вид тела звеньев или перемещать шарниры, принадлежащих некоторым телам. При этом шарнир можно перемещать за пределы тела, но он будет по-прежнему принадлежать звену, к которому был привязан и рассчитываться соответственно.

7.4.7. Команда Удалить Шарнир.

   Команда Механизм | Удалить Шарнир удаляет шарнир. Этой командой можно воспользоваться для удаления ползуна, кулисы, узла тела или шарнира в теле звена. Для того чтобы удалить какой-нибудь элемент механизма, необходимо выбрать эту команду, подвести курсор мыши к нужному элементу и нажать левую кнопку мыши.

Для удаления ползуна можно воспользоваться этой командой на конце направляющей.

Для удаления кулисы необходимо удалять ее основание.

После удаления шарнира звенья, которые к нему относились, становятся привязанными к родителю этого шарнира (узлу, к которому он относился).

Если удаляется стойка (самый первый шарнир, с номером 0), то весь механизм удаляется без дополнительного предупреждения.

7.4.8. Команда Вернуть в Начало.

Команда Механизм | Вернуть в Начало позволяет вернуть механизм в исходное положение (положение до запуска последнего расчета). Если расчеты выполнялись вторично, то по этой команде механизм вернется в положение перед вторым запуском.

Если необходимо выяснить поведение механизма при различных законах движения, то нужно после каждого расчета и просмотра результатов возвращать механизм в первоначальное состояние (воспользовавшись этой командой), менять закон движения (см. команду Закон Движения) и снова выполнять расчеты.

7.4.9. Команда Параметры Звена.

Данная команда позволяет просматривать и изменять параметры любого звена, изображенного в рабочей области. Для того, чтобы изменить координаты концов звена, необходимо выбрать этот режим и указать мышкой на звено, параметры которого будут изменяться. Появится диалоговое окно ввода параметров звена (Рис. 26).

Рис. 26   Окно редактирования параметров звена

В этом окне отображены:

¨        Номера шарниров (номера присваиваются шарнирам по мере рисования). Первым узлом считается та кинематическая пара, которая была нарисована раньше.

¨        Координаты шарниров (X, Y).

¨        Смещение второго узла (шарнира) относительного первого (DX, DY).

¨        Длина звена и угол его наклона относительно горизонтали.

При изменении любого из этих параметров, остальные заполняются символом «-».

7.5. Команда Рассчитать…

   Эта команда начинает выполнение расчетов. При этом механизм перерисовывается на каждом шаге расчетов, а в строке состояния (в правой ее части) отображается текущее состояние расчетов в процентах. Для того чтобы остановить расчеты необходимо выбрать команду меню Стоп. Если расчеты выполнены менее чем на 100%, то команда Показывать | Результаты и  соответствующая кнопка будут недоступны и просмотреть результаты невозможно. Для просмотра результатов расчеты должны быть выполнены на 100%!

 

7.6. Команда Стоп.

   Эта команда останавливает расчеты. Если расчеты выполнены менее чем на 100%, то команда Показывать | Результаты и соответствующая кнопка будут недоступны и просмотреть результаты невозможно. Для просмотра результатов расчеты должны быть выполнены на 100%!

 

7.7. Команда Результаты.

Команда  Результаты необходима для просмотра результатов. По этой команде появляется окно параметров результатов.

В этом окне необходимо указать следующие параметры:

·Начальная Угловая Скорость ведущего звена (w0).

·Номера шарниров для вывода графиков.

Далее следует указать какие параметры необходимо показывать: передаточные функции, скорости, ускорения, траектории, перемещения или аналогичные угловые параметры.

Если необходимо просмотреть угловые параметры, то нужно указывать, относительно каких узлов вычисляются значения. Причем для каждого узла должен быть указан шарнир, относительно которого он перемещается. Например, для набора узлов 1,2,4,5,8 в блоке Относительно  можно указать 2,1,3,4,1, тогда угловые перемещения узла 1 будут считаться относительно шарнира 2, шарнира 8 - относительно первого и т.д.

Далее необходимо указать, что будет откладываться по оси x: время или перемещение первого звена.

После того, как все параметры заданы, можно нажать Ввод, после чего программа перейдет в режим просмотра результатов.

 

7.8. Меню Помощь

Всплывающее меню Помощь (Рис. 27) содержит команды которые:

·        вызывают систему разделов помощи Содержание;

·        выводят справочное окно  О Программе.

 

 

Рис.27  Всплывающее меню Помощь

7.8.1. Команда Содержание

Команда Помощь | Содержание выводит на экран оглавление системы подсказки АРМ WinSlider. Выберите раздел, который Вас интересует, и щелкните на нем левой кнопкой мыши либо нажмите клавишу ENTER. В действительности, когда Вы вызываете подсказку в прикладной программе, работающей в среде Microsoft Windows, запускается специальная программа, входящая в состав Windows (WINHELP.EXE). Она представляет мощную гипертекстовую программу, содержащую разнообразные средства для извлечения справочной информации. Подробную информацию о системе подсказки в Windows Вы можете найти в Руководстве Пользователя Microsoft Windows. Для того чтобы получить экранную справку по работе с системой подсказки используйте команду Help | How to Use Help меню системы подсказки.

 

Ускоренный выбор        CTRL + H

7.8.2. Команда О программе

Команда Помощь | О Программе вызывает на экран диалоговое окно О Программе. В нем показаны название и версия программы, а также лицензионная информация.

 

Ускоренный выбор        CTRL + A

8. Элементы интерфейса.

            8.1. Системное меню.

Системное меню (Таблица 1) позволяет пользователю программы АПМ WinSlider взаимодействовать с Windows. Оно включает в себя следующие команды:

Таблица 1

Restore

Восстанавливает предыдущий размер окна программы

Move   

Позволяет перемещать окно программы по экрану с помощью клавиатуры

Size

Позволяет изменять размер окна программы с помощью клавиатуры

Minimize

Свертывает окно программы в иконку

Maximize

Восстанавливает окно программы до максимального размера

Close

Выход из программы

Switch To 

Позволяет переключиться на другую программу

                  

Примечание!  Для того чтобы открыть системное меню используйте клавиши ALT+MINUS (-) или щелкните левой клавишей мыши на кнопке, расположенной в левом верхнем углу окна программы.

  

8.2. Инструментальная панель.

Инструментальная панель представляет собой группу пиктографических кнопок, расположенную ниже главного меню (Рис. 28). Инструментальная панель предназначена для ускоренного выбора некоторых часто используемых команд.

            Рис. 28  Инструментальная панель АРМ WinSlider.

Кнопки инструментальной панели инициируют следующие команды (слева направо):

Файл | Открыть

Файл | Сохранить

Параметры | Масштаб

Параметры | Палитра

Параметры | Единицы

Параметры | Сетка

Файл | Печать

Новый Механизм

Рассчитать

Стоп

Механизм | Вернуть в Начало

Показывать | Номера Шарниров

Результаты

Показывать | Траектория

Показывать | Тела

Механизм | Вставить Шарнир

Механизм | Удалить Шарнир

Механизм | Перемещать Шарнир

Механизм | Вставить Ползун

Механизм | Вставить Кулису

Механизм | Вставить Тело

Механизм | Вставить Шарнир в Тело

Механизм | Параметры Звена

Помощь | Содержание

 

Для выполнения команды с помощью инструментального меню необходимо щелкнуть левой кнопкой мыши на нужной кнопке.

8.3. Акселераторы.

Акселератор представляет собой комбинацию клавиш (Таблица 2), используемую для ускоренного выбора команд. В АРМ WinSlider используются следующие акселераторы.

Таблица 2

Команда                                                                          Акселератор  

 

Файл | Новый                                                                 CTRL+N

Файл | Загрузить Данные                                              CTRL+L           

Файл | Сохранить Данные                                             CTRL+S           

Файл | Печать                                                                 CTRL+P           

Файл | Выход                                                                 CTRL+X           

Показывать | Результаты                                              CTRL+R

Показывать | Траектория                                              CTRL+T

Показывать | Номера Шарниров                                   CTRL+I

Параметры | Закон Движения                                       CTRL+M

Помощь | Содержание                                                    CTRL+H           

Помощь | О Программе                                                   CTRL+A

 


email: KarimovI@rambler.ru

Адрес: Россия, 450071, г.Уфа, почтовый ящик 21

 

 

 

 

Рейтинг@Mail.ru Каталог-Молдова - Ranker, Statistics

Directrix.ru - рейтинг, каталог сайтов